A orilla del Cidacos fue cabecera de comarca a la que da su nombre, “Tierra de Yanguas”. De pasado merinero y comerciante. De su antiguo esplendor conserva su castillo y restos de muralla. Su casco urbano, muy bien conservado, está jalonado de casas blasonadas. La Casa Consistorial, la Puerta del Río y la de la Villa, la Iglesia parroquial de Santa María, la Torre Románica de San Miguel, Iglesia de San Lorenzo y ermita de San Sebastián.

Fue construida entre los años 1780 a 1798 a expensas de Don Juan Francisco Ximenez del Río, hijo del pueblo, que fue Obispo de Segovia y Arzobispo de Valencia. Cuenta la tradición que la nueva edificación se realizó sin derribar la primitiva, que quedó dentro y fue después desmontada y sacada al exterior. Es de una sola nave, con cinco tramos de lunetos entre gajones de medio punto sobre pilastras. Crucero con cúpula sobre pechinas y brazos con lunetos. El Retablo Mayor está dedicado a San Millán de la Cogolla, que se presenta con un cordero acurrucado a sus pies, vestido de monje con sayal negro y portando el cayado de pastor. La talla corresponde a la primera mitad del XVIII.

En el interior de la Iglesia se guarda lo que es sin duda el mayor tesoro artístico de toda la comarca. Se trata de diez tapices flamencos, ocho de los cuales están tejidos sobre cartones de Rubens y los otros dos de motivos profanos. Donados por Ximenez del Río, fueron confeccionados por Frans Van den Hecke, que trabajó entre los años 1630 y 1665. El origen de esta serie de tapices es el encargo de la Infanta Dª Isabel Clara Eugenia, hija de Felipe II y Gobernadora de los Países Bajos, que encargó a Rubens la realización de los bocetos de la Serie para las Descalzas Reales de Madrid.
Los técnicos los dividen en tres grupos:
1. De premoniciones y profecías eucarísticas que engloba los titulados “Abrahan ofrece el diezmo a Melquisedez”, “La recogida del Maná”, “El sacrificio de la Ley Mosaica” y “Elías y el Angel”
2. De la apoteosis de la Eucaristía, que engloba los titulados “El triunfo del Amor Divino”, “El triunfo de la Eucaristía sobre la idolatría” y “El triunfo de la Iglesia”
3. Dos tapices de la serie galante: “pareja con músico” y “serie galante”.

La noche del 23 de junio, festividad de San Juan Bautista, y coincidiendo con el solsticio de verano, la noche más larga del año, en San Pedro Manrique se celebra un rito único, cuyo origen se pierde en el tiempo. En el anfiteatro de la ermita de la Virgen de la Peña, dominando el pueblo, se apilan mil kilos de rajones de roble del año anterior, a los que se prende fuego. La hoguera se quema y se extienden las brasas. Entorno al fuego se reúnen vecinos e hijos del pueblo. Se descalzan los pasadores. Emoción contenida, silencio. Los sampedranos descalzos, solos o llevando a horcajadas a otro, pasan una hoguera de ascuas incandescentes en una muestra de arrojo y valor que aúna año tras año en un mismo acto, la perpetuación de un rito único, mágico y ancestral y la voluntad de un pueblo en reafirmarse en su propia existencia e identidad. Al día siguiente móndidas, caballada, descubierta, mayo, arbujuelos, jota y cuartetas. La fiesta es más íntima, detrás de cada acto un torrente de emociones y de historia. La fiesta se reinterpreta cada año.

Estos yacimientos están incluidos en la candidatura de Icnitas de Dinosaurios de la Península Ibérica para ser declarados Patrimonio de la Humanidad por la UNESCO.

Bajo la advocación de San Pedro Apóstol fue edificada a finales del siglo XII su estructura es única en el mundo por estar construida por dos bóvedas paralelas separadas entre sí por tres arcos, siendo el central rebajado y de más de ocho metros de luz. La curiosidad de su estructura reside en que los arcos centrales sustentan las bóvedas que descansan, atrevidamente, sobre la clave del gran arco divisorio anticipando las soluciones que aportará el gótico.

Consta de una única nave cerrada con bóvedas de cañón apuntado y ábside semicircular. El aparejo es de mampostería de piedra. El muro este acaba en espadaña. Su singularidad le viene por estar fortificada con merlones y saeteras. La iglesia es de una sola nave cubierta de bóveda de cañón muy apuntado y dividida en cuatro tramos por medio de arcos fajones que se apoyan en pilastras sin ningún tipo de decoración. El ábside es cuadrado, inusual en la zona. La razón de que esté fortificada son las hostilidades que en el siglo XII correría esta tierra por las rivalidades entre Sancho el Fuerte de Navarra y Alfonso VIII.

Enseñorado en un altozano, junto al casco urbano, está compuesto de doble recinto en torno a la torre del homenaje, que es de origen bereber del siglo IX-XI, y muy anterior, por lo tanto, al resto del castillo que responde al trazado de los castillos señoriales del XVI. La torre conserva restos del almenado superior y algún ventanal con sillares labrados. Consta su estructura de dos anillos concéntricos. El interior, de gran altura, es rectangular, con tubos cilíndricos en dos esquinas, una esquina libre y en la cuarta la torre del Homenaje. El recinto exterior es notablemente más bajo y su traza es un polígono algo irregular con siete cubos cilíndricos y numerosas saeteras repartidas por sus lienzos.

Morisco, construido en tapial de argamasa y cal. De planta rectangular flanqueado por cuatro torreones. Estuvo habitado al menos hasta el año 1600.

Residencia nobiliaria de carácter defensivo. Su construcción debe datarse hacia 1421, fecha en la cual, el Rey Juan I entrega la entonces Villa de San Pedro de Yanguas a Diego Gómez de Manrique, en agradecimiento a su familia por el apoyo a la nueva dinastía de los Trastámara. La vinculación de esta familia con la villa aumenta entonces, añadiéndose su nombre al de la localidad; pasará a llamarse San Pedro Manrique.

De nave única y ábside poligonal. Gótica, del siglo XVI. En el interior retablo barroco que denota influencia riojana en su escultura.

Cabecera presuntamente prerrománica con planta de herradura en el interior, semiexcavada en la roca. La imagen titular, un talla de la Virgen, románica del XIII, en retablo del XVIII, es la patrona de Villa y Tierra. Decorada en el interior con interesantes frescos populares.

Porticada, del siglo XVIII, adosa en su fachada el escudo con la inscripción de puertas de Valdearnedo. Su etimología viene del latín “yanuas”, cuyo significado es “puertas”. La villa siempre ha tenido por su situación el carácter de puerta y canal de comunicación entre el alto Duero y la Rivera del Ebro.

Casa palaciega que perteneció a la familia de los Cereceda. El escudo heráldico que lo adorna es del XVIII. Fue casa convento y cuartel de la Guardia Civil.

Se encuadra dentro del estilo gótico-naciente. Contenía un interesante retablo plateresco que se encuentra actualmente en la Iglesia de Santa María. Otro retablo muy notable se encuentra en la capilla-baptisterio con dos tablas policromadas (una representa el Niño Jesús dormido y otra, a la Sagrada Familia) En este templo los viernes se celebraban las audiencias de los alcaldes. Cuando era preciso se utilizaba para reunir al Concejo de vecinos de todos los pueblos de la Comunidad. Por eso, en la iglesia se custodiaba el archivo de la Villa y Tierra, que contiene muchos documentos importantes del siglo XVI, guardados en un arca de hierro decorada con motivos florales y dos cabezas de patricios romanos.

A modo de gran ermita, la Iglesia de Santa María se encuentra en el antiguo barrio de la Villa Vieja. Como la mayoría de las construcciones religiosas, se presenta como un conjunto híbrido con manifiesta superposición de fases constructivas. No obstante, su construcción iniciaría en 1587, con la fábrica del crucero y dos capillas y terminaría en 1724-25 con la construcción de la capilla del Santo Cristo de la Villa Vieja, patrón de Villa y Tierra de Yanguas. El actual templo es una obra gótica de planta-salón de tres naves y tres tramos cubiertos con bóvedas de terceletes. El del Altar Mayor dedicado a Santa María lo preside una Virgen sedente, de buena factura. En la capilla del Santo Cristo, en el lado del evangelio, se conserva en un precioso retablo barroco con un Cristo Crucificado y un minucioso angelario.

Románica del siglo XII. Único elemento que se conserva del templo del mismo nombre. De planta cuadrada y sillarejo. Alta y esbelta, en ella se abren vanos de medio punto y ventanas geminadas.

Atesora un rico patrimonio aparecido, en parte, en la reforma que se hizo en la Iglesia de San Lorenzo. Tiene dos crucificados románicos de incalculable valor, y varias tallas entre las que destacan una Virgen sedente con el Niño en el regazo izquierdo y un Santiago matamoros. Conserva también la extraordinaria tabla flamenca de la Virgen de la Teta y distintos objetos litúrgicos.

Iglesia espaciosa y de gran amplitud, de tres naves, con sobrias bóvedas de arista sostenidas por seis pilares octogonales. En recientes obras de acondicionamiento han aparecido restos románicos correspondientes al templo primitivo. Conserva un excelente calvario de estilo gótico del XII o principios del XIII. El retablo del Altar Mayor, del siglo XVIII, es barroco y en un lateral está el dedicado a la Inmaculada que procede de la iglesia de San Miguel, hoy arruinada.